Mpc 2000xl tutorial. 有约束MPC 相较与无约束的MPC，有约束的MPC除了要保...

Mpc 2000xl tutorial. 有约束MPC 相较与无约束的MPC，有约束的MPC除了要保证稳定性（stability），还要保证 递归可行性（recursive feasibility）。 递归可行性是指，如果在t时刻可以用设计的MPC得到一个解，那么在t+1时刻也应该可以得到一个解。 我这么想，在工程实际，一种控制如果真没什么问题的话，应该能普及。换一个角度，在工程实际不能普及的控制一定存在某种问题，问题是谁能讲清楚到底是什么问题？ 答案很清楚，PID、MPC都是工程界发明的，做应用的去整PID，做学术的去整MPC，就是这么回事。 PID、MPC是西方人的原创，代表的是 模型预测控制（Model predictive control、MPC）是过程控制中，在满足特定限制条件时，控制过程的进阶控制方式，自1980年代起已用在化学工厂及炼油厂的工业过程中。近年来也用在电力系统的平衡模型以及电力电子学中。模型预测控制是以过程的动态模型为基础，多半是透过系统识别得到的线性经验 模型预测控制（Model Predictive Control，简称 MPC），是一种 基于 “数学模型” 的先进控制算法，核心逻辑是： 用一个 “模型”（比如 “知道输入电压，就能算出水温未来 5 分钟变化” 的公式）描述被控对象（比如热水器、机器人、化工反应釜）的行为； MPC-HC 可播放 DVD 光盘，利用具有硬解功能的显卡加速播放最新一代 H. 264 与 VC-1 格式的视频文件，可与第二个监视器 （电视）正确配合，支持字幕种类多，可处理 QuickTime 和 RealVideo 格式等。 该播放器有一个非常朴素的外观界面，而与界面相关的语言已被翻译成37 MPC在这个拐弯和换向点之前就会采取行动了（因为轨迹已经作为约束写进了MPC），所以MPC也极度适合轨迹跟踪的场景（请看我另外一个答案 在车辆自动驾驶控制中，MPC相比LQR究竟能带来多大的性能提升？ ）。 3，我总结一下什么时候用MPC： （1）系统存在硬约束。 Bemporad的Hybrid MPC Toolbox提供了这一工具，亲测好用。 自己在整理出C Code或者直接用toolbox带的codegen工具都可以很方便的倒出C代码，设计的计算也很简单，就是基本的矩阵运算和查表。 追更： 看到有人推荐国内的教材。 根据我以往的经验，我不太建议先阅读国内 “MPC难以做到Realtime”这句话是错的，并不是因为前沿的MPC实现已经到处跑了，而是 最学生、最实验室的方法都能做到实时：simulink中的时变线性含约束MPC，用PLC Coder生成的ST语言代码，200个步长的horizon，放到x86 based PLC里基本都是ms级别，这还附带了状态观测器。 4、 离散系统理论： MPC是在计算机的快速发展中应运而生的一种控制理论。 MPC有一个非常明显的特征，即它所研究的对象均为离散系统，这一点恰好反映了计算机的运作方式：离散信号处理。 因此，离散系统理论是学好MPC的基础。 模型预测控制（MPC）渐进稳定性是怎么证明的？ 在证明算法渐近稳定性方面感觉MPC有点困难，通常需要满足终端等式约束和终端域约束等条件，请问在这方面有没有一种比较好的方法去解决这个问题？ 感谢。 显示全部 关注者 371 被浏览 有约束MPC 相较与无约束的MPC，有约束的MPC除了要保证稳定性（stability），还要保证 递归可行性（recursive feasibility）。 递归可行性是指，如果在t时刻可以用设计的MPC得到一个解，那么在t+1时刻也应该可以得到一个解。 我这么想，在工程实际，一种控制如果真没什么问题的话，应该能普及。换一个角度，在工程实际不能普及的控制一定存在某种问题，问题是谁能讲清楚到底是什么问题？ 答案很清楚，PID、MPC都是工程界发明的，做应用的去整PID，做学术的去整MPC，就是这么回事。 PID、MPC是西方人的原创，代表的是 模型预测控制（Model predictive control、MPC）是过程控制中，在满足特定限制条件时，控制过程的进阶控制方式，自1980年代起已用在化学工厂及炼油厂的工业过程中。近年来也用在电力系统的平衡模型以及电力电子学中。模型预测控制是以过程的动态模型为基础，多半是透过系统识别得到的线性经验 模型预测控制（Model Predictive Control，简称 MPC），是一种 基于 “数学模型” 的先进控制算法，核心逻辑是： 用一个 “模型”（比如 “知道输入电压，就能算出水温未来 5 分钟变化” 的公式）描述被控对象（比如热水器、机器人、化工反应釜）的行为； MPC-HC 可播放 DVD 光盘，利用具有硬解功能的显卡加速播放最新一代 H. 264 与 VC-1 格式的视频文件，可与第二个监视器 （电视）正确配合，支持字幕种类多，可处理 QuickTime 和 RealVideo 格式等。 该播放器有一个非常朴素的外观界面，而与界面相关的语言已被翻译成37 MPC在这个拐弯和换向点之前就会采取行动了（因为轨迹已经作为约束写进了MPC），所以MPC也极度适合轨迹跟踪的场景（请看我另外一个答案 在车辆自动驾驶控制中，MPC相比LQR究竟能带来多大的性能提升？ ）。 3，我总结一下什么时候用MPC： （1）系统存在硬约束。 Bemporad的Hybrid MPC Toolbox提供了这一工具，亲测好用。 自己在整理出C Code或者直接用toolbox带的codegen工具都可以很方便的倒出C代码，设计的计算也很简单，就是基本的矩阵运算和查表。 追更： 看到有人推荐国内的教材。 根据我以往的经验，我不太建议先阅读国内 “MPC难以做到Realtime”这句话是错的，并不是因为前沿的MPC实现已经到处跑了，而是 最学生、最实验室的方法都能做到实时：simulink中的时变线性含约束MPC，用PLC Coder生成的ST语言代码，200个步长的horizon，放到x86 based PLC里基本都是ms级别，这还附带了状态观测器。 4、 离散系统理论： MPC是在计算机的快速发展中应运而生的一种控制理论。 MPC有一个非常明显的特征，即它所研究的对象均为离散系统，这一点恰好反映了计算机的运作方式：离散信号处理。 因此，离散系统理论是学好MPC的基础。 模型预测控制（MPC）渐进稳定性是怎么证明的？ 在证明算法渐近稳定性方面感觉MPC有点困难，通常需要满足终端等式约束和终端域约束等条件，请问在这方面有没有一种比较好的方法去解决这个问题？ 感谢。 显示全部 关注者 371 被浏览. dqu eci ywmi ean uophjh jndsruf teaviwj gjis muw nxl